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Fue construido a finales del siglo XI y principios del XII, en época de la reconquista, para ser usado como fortaleza en el río Henares. La fortificación quedó después en ruinas, y no fue hasta el siglo XVI, cuando el duque de Tovar o alguno de sus descendientes, lo restauró y reconstruyó, aunque como palacio. En 1802, con la desamortización de Godoy, paso a la corona, y en 1869 salió a subasta. Actualmente, tiene planta cuadrada, con cuatro torres en cada esquina. Aún se pueden observar restos de la primera edificación, y el palacio es de propiedad privada.